Freio quitando as rodas

Boa tarde!
Meu carro quando freio após esquentar nas viagens, ultrapassando, acelerando e freiando,  andando na alta, ao freiar, até só encostando o pé no pedal, claro que quanto mais força, mais a resposta do problema,  fica tremendo as rodas, como se passasse em um guebra molas de costelas, a gente vê até o capô vibrar muito, horrível!!
Após andar uns 10 minutos sem freiar, esfriou, fica normal, tornou a apertar o acelerador e usar até esquentar, volta o problema, não dá para viajar no carro.
Nunca vi este defeito, já perguntei na Mercedes em Vitória, amigos, sendo que eu já tive oficina por 18 anos  também, e nunca presenciei este defeito.
Alguém já passou por isto?
Alguém pode me ajudar?